建長5年（1253年）千葉胤堅が城を築き、約340年に亘って居城していた。4面がけわしい斜面で北上川筋は垂直に近い絶壁となっている。薄衣城跡は中世城郭の特徴をよく伝えており、県内でも数少ない史跡である。