奥州探題畠山満泰が応永年間（１３９４～１４２７）に築いたという。下って戦国の世、伊達政宗が天正１４年（１５８６）に奪取する。その後、二本松は会津を領した蒲生、上杉の支配地となり城代がおかれた。江戸時代に入って松下、加藤氏につづいて丹羽氏が寛永２０年（１６４３）に入城、以来、その子孫が明治維新まで在城した。戊辰戦争で落城するが、時の藩主は丹羽長国といった。昭和５７年に箕輪門・二階櫓・多聞櫓などが再建された。城跡は県立公園となっており、桜・ツツジ・紅葉が美しい。山頂には智恵子抄詩碑がある。